Ubuntu 14.04.3にROS Jadeをインストール

ポイントは3つです.

  • 基本Wiki通り
  • Ubuntu 14.04.2以降の場合は注意で,Ubuntu 14.04.2の場合はWiki記載の方法,Ubuntu 14.04.3でWiki記載の方法がうまくいかない場合は以下に記載した方法
  • Gazebo(ロボットシミュレータ)のインストール

ROS Jadeのインストール

基本的にはWiki通りで良いんですが,Ubuntu 14.04.2以降では注意が必要です.Wikiにはkeyをセットアップ→sudo apt-get updateを行う前に,Ubuntu 14.04.2の場合は以下を実行する必要があると書いています.

sudo apt-get install xserver-xorg-dev-lts-utopic mesa-common-dev-lts-utopic libxatracker-dev-lts-utopic libopenvg1-mesa-dev-lts-utopic libgles2-mesa-dev-lts-utopic libgles1-mesa-dev-lts-utopic libgl1-mesa-dev-lts-utopic libgbm-dev-lts-utopic libegl1-mesa-dev-lts-utopic

もしくは

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev-lts-utopic

だけでもうまくいった人もいるようです.

手持ちのMouse ComputerのノートPCに入れたUbuntu 14.04.3でも上記の方法がうまくいきました.しかし,MacBookProでは以下のようなlibgl1-mesa-dev-lts-utopi, unity-control-center関連で依存関係のエラーが出ました.おそらくMacBookProの方ではCUDAとか色々インストールした後にROSをインストールしようとしたので,その辺りがこの違いを生んだんだと思います.

範囲を選択_004.jpg
依存関係かー(白い目)

解決方法ですが,上記の代わりに以下を実行したらうまくいきました.ここの人のアイデアです.

sudo apt-get install --install-recommends linux-generic-lts-vivid xserver-xorg-core-lts-vivid xserver-xorg-lts-vivid xserver-xorg-video-all-lts-vivid xserver-xorg-input-all-lts-vivid libwayland-egl1-mesa-lts-vivid libgl1-mesa-glx-lts-vivid libglapi-mesa-lts-vivid libgles1-mesa-lts-vivid libegl1-mesa-lts-vivid           xserver-xorg-dev-lts-vivid mesa-common-dev-lts-vivid libxatracker-dev-lts-vivid libgles2-mesa-dev-lts-vivid libgles1-mesa-dev-lts-vivid libgl1-mesa-dev-lts-vivid libgbm-dev-lts-vivid libegl1-mesa-dev-lts-vivid

インストールしたあと,依存関係の問題が出たこともあって,関係ないとは思うけど念のためCUDAのサンプルをもう一度起動してみました.動きました.ほっ.

Gazeboのインストール

indigo以前はros-***-desktop-fullをインストールするとGazeboが起動できる状態になっていたと思うんですが,jadeではできません.なので別途インストールする必要があります.以下をターミナルで実行してください.

sudo apt-get install gazebo5

これだけでgazeboが使えるようになります.

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