Ubuntu 14.04 + ROS Jade + Gazebo5によるロボットシミュレーション

Gazebo

Gazeboというのは以下の動画のようなロボットシミュレータで,ロボットの表示,物理演算,衝突判定などをやってくれるものです.このシミュレータ上で,自分が作ったロボットの制御ソフトとか,ナビゲーションソフトとかを試すことができます.

ちなみにV-REPというシミュレータもあって,完全にGazeboより良さそうに見えるのですが,私がV-REPを知る前にすでにGazeboでシミュレータ環境を構築&慣れてしまっていたので,今のところ使う予定がありません...Gazeboは早い段階でROSと連携して「ROS使うならGazebo使うだろ」みたいな空気を作ったのが功を奏しましたね.

ちなみにGazeboはROSと簡単に連携できるぜっていう空気を出してますが,そうでもないと思います笑 みんなすぐにやりたいことできてるんだろうか・・・?

catkinワークスペースの構築

catkinというのはROSのビルドシステムです.cmakeのラッパーって感じです.チュートリアルがあるので,これに沿ってワークスペースを構築してください.

私の場合はワークスペース用のディレクトリはホームディレクトリ以下にWorkというディレクトリを作り,その中にcatkin_wsという名前で作りました.

Gazeboのインストール

すでにGazeboをインストールしている場合はこの項目を飛ばしてください.ROS Jadeをインストールした場合,デフォルトではGazeboが使えず,以下を実行してGazeboをインストールしてください.

sudo apt-get install gazebo5

ahl_wbcのインストール

ahl_wbcとは

ahl_wbc(at home lab _ whole body control)というのは私が作ったロボット制御用のソフトウェアです.以下と同じものができるようになります.どんなにたくさんの関節を持ったロボットでも,簡単な設定をするだけで簡単に動かすことができるようになります.動画のロボットは腕が2本あり,さらに足元で前後左右,回転ができます.複雑なので,両手の軌道をそれぞれ指定したとき,どうやって全身を動かせばよいかよく分からないですよね.それを計算するソフトウェアです.

必要なソフトのインストール

ahl_wbcをGazeboで使えるようにするにはcontrol_toolboxとros_controlという2つのパッケージが必要になります.control_toolboxは簡単.以下でインストールします.

sudo apt-get install ros-jade-control-toolbox

ros_controlについては,2016.1.8時点でJade版がリリースされていないようで,sudo apt-get install ros-jade-ros-controlができません.なのでリポジトリから持ってきます.リポジトリは以下です.

ros_control jade-devel

持ってくるやり方は二つあります.一つは上記リポジトリからzipをダウンロードして解凍してcatkin_ws/srcの中に置いて使う方法.もう一つはgitを使う方法です.gitを使う場合は,catkin_ws/srcの中で以下を実行してください.ちなみに私はzipをダウンロードして解凍して使ってます.

git clone https://github.com/ros-controls/ros_control

ahl_wbcのダウンロード

catkin_ws/src以下にahl_ros_pkgsというディレクトリを作り,その中で以下を実行してください.

git clone https://github.com/daichi-yoshikawa/ahl_3rd_party
git clone https://github.com/daichi-yoshikawa/ahl_common
git clone https://github.com/daichi-yoshikawa/ahl_wbc

必要なものはこれだけです.ターミナルを2つ立ち上げ,それぞれで以下を実行してください.ahl_pr2_descriptionを必ず先に立ち上げてください.

roslaunch ahl_pr2_description pr2.launch
roslaunch ahl_robot_samples pr2.launch

たまーに1つ目を実行したときに以下のようなエラーが出るときがありますが,そのときはCtrl + Cで終了してやり直してください.原因不明ですすみません...

daichi@daichi-pc: ~-Work_007.jpg
過去につぶしたと思われていたバグ

うまくいくと以下のようになると思います.

Screenshot from 2016-01-08 14:18:08.png
PR2が荒野に1人寂しく

詳しい遊び方などはまた後日.

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